JQ001機器人腱繩耐磨測試儀
一、用途介紹
機器人腱繩在實際使用中需承受反復彎曲、扭轉、拉伸等機械應力。為驗證其使用壽命與可靠性，特設計本耐磨測試儀，模擬機器人關節的往復擺動工況，對腱繩進行定負荷、定次數、定速度的加速磨損試驗。
二、設計目標
·實現腱繩在設定長度、速度、配重下的往復摩擦測試
·自動計數并顯示當前測試次數，到達設定次數自動停機
·具備斷線檢測功能，線纜失效時立即停機報警
·結構緊湊、運行平穩，適用于機器人腱繩及類似線束的耐磨性驗證
三、系統組成
本測試儀由機械單元、驅動單元、傳感單元、控制單元及機架單元五部分組成。
1. 機械單元（搖臂往復運動結構）
·搖臂機構：采用偏心輪+連桿驅動搖臂，實現一端固定、另一端擺動的往復運動。往復導向滑輪采用尼龍內嵌軸承，往復運動距離2cm-15cm可調（通過調節偏心輪偏心距實現）。
·導軌滑塊：選用15mm直線導軌配合標準滑塊，保證搖臂移動端運行平順、低阻力。
·夾具設計：
·搖臂機構固定于機架橫梁
·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過導向輪和套管后懸掛帶勾標準砝碼，提供恒定張力（張力值通過更換砝碼調節）
·往復頻率：20~100次/分鐘 （可調）
2. 驅動單元
·電機：750W 伺服無刷減速電機，配套行星減速器，輸出扭矩≥5 N·m，轉速范圍0~200 rpm。
·安裝方式：電機固定在機架底部，通過同步帶或聯軸器驅動偏心輪軸。
·電機驅動器：支持速度閉環控制，具備過流、過載保護。
·拉繩子的部位額定功率750W
3. 傳感單元
·計數傳感器：采用磁感應接近開關（施耐德），安裝在搖臂極限位置。每擺動一次（到達某一側極限）輸出一個脈沖，控制器計數一次。
·斷線傳感器：采用光電檢測開關（U型槽式或反射式），安裝在線纜經過的導向輪處。當線纜斷裂或脫落，光電信號發生變化，控制器立即檢測到并停機報警。
4. 控制單元
控制系統：PLC（領控）+windows系統
操作界面：10寸嵌入式工業電腦
實時顯示當前計數，顯示設定次數、當前速度、運行狀態（運行/停止）
電機驅動接口：輸出電機使能、方向信號給電機驅動器
傳感器輸入接口：計數傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測）
報警輸出：蜂鳴器
急停按鈕：硬件切斷電機電源
·工作模式：
·自動模式：按設定次數運行，到達后停止
·斷線自停：啟動運行，一旦斷線，立即停止并鎖存當前計數
5.機架單元
·材質：碳鋼鈑金，表面噴塑處理
·滿足腱繩長度（0.2~1m）測試需求。
·底部安裝可調防震腳杯。
·轉向測試輪組件可整體拆除或更換
6.配重系統
·配重范圍：0.5-25KG
·砝碼通過掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。
7. 電源要求
·AC 220V ±10%，50Hz
四、主要技術參數
測試工位：1工位
往復距離：2cm-15cm 可調
往復頻率：20～100 次/分鐘（可調）
配重范圍：0.5～25KG （砝碼：5KG 4個、2KG 1個、1KG 2個、0.5KG 2個；砝碼疊加使用）
計數范圍：0～9999999 次，斷電記憶
斷線響應時間：≤50 ms
電源：AC 220V ±10%，50Hz；
外形尺寸：1200*750*（1192+80）mm
其它實現指標：
與繩子接觸的耐磨件（繩子90°彎折的地方）：
①可以軸向轉動
②耐磨件可以更換（不同尺寸，直徑8-10mm）
③耐磨件材質（摩擦輪），標配不銹鋼材質，選配其它材持（如聚四氟乙烯，超高分子量聚乙烯）
④更換摩擦滑輪方便
五、基本配置
主機一臺，扳手一套，電源線一根，說明書一份，合格證一份，保修卡一份，銘牌一份。
